现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的？
早先，在科幻插画中，机器人的细节处理就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。
那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？
说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件——精密减速器
这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
可是你知道么，全球机器人的关节用到的精密减速器几乎都是日本造的！
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。这次就来说说前两位——
1Nabtesco精密减速机
Nabtesco(纳博特斯克)是年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(年成立)和纳博克(年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。扒来其中一个6轴机器人的跟大家分享——
每个关节都要用到不同的减速机产品
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Nabtesco精密减速机产品发展过程
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线路能很方便的从减速机中空的部分穿过
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这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。
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Nabtesco致力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。
2谐波传动减速器（harmonicdrive）
谐波传动减速器是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由ClarenceWaltonMusser在年获得发明专利，除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有项重大发明，例如*用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实harmonicdrive是HarmonicDriveSystemsInc.的商标。年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社获得了USM的生产许可。年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了HarmonicDriveSystemsInc.，汉译哈默纳科。
哈默纳科是整体运动控制的领*企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司HarmonicDriveL.L.C.。
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(HarmonicPlanetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
谐波行星减速器（HarmonicPlanetaryGears）
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谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用*械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。
阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品。
所以，没了日本人，全球的机器人和飞机坦克也得趴下一多半。。。
素材来源机械美学
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